Schéma cinématique


Un schéma cinématique  illustre la connectivité des liaisons et des articulations d'un mécanisme ou d'une machine plutôt que les dimensions ou la forme des pièces. Souvent, les liens sont présentés sous la forme d'objets géométriques, tels que des lignes, des triangles ou des carrés, qui supportent des versions schématiques des articulations du mécanisme ou de la machine.

Par exemple, les figures montrent les diagrammes cinématiques
-  de la manivelle qui forme un piston et un vilebrequin dans un moteur, et
-  des trois premières articulations pour un manipulateur PUMA.
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/f/f7/Piston_bielle_vilebrequin_coupe_et_schema_cinematique.svg/226px-Piston_bielle_vilebrequin_coupe_et_schema_cinematique.svg.png
Piston bielle vilebrequin coupe et schéma cinematique CC BY-SA 3.0

Graphique de liaison :

Un diagramme cinématique peut être formulé comme un graphe en représentant les liens du mécanisme comme des sommets et les joints comme des arêtes du graphe. Cette version du diagramme cinématique s'est avérée efficace pour énumérer les structures cinématiques dans le processus de conception de la machine.

Une considération importante dans ce processus de conception est le degré de liberté du système de liaisons et d'articulations, qui est déterminé en utilisant le critère de Chebychev-Grübler-Kutzbach.

Éléments de machines


Les éléments des diagrammes cinématiques incluent le châssis, qui est le cadre de référence pour tous les composants mobiles, ainsi que des liens (paires cinématiques) et des joints. Les joints primaires comprennent des broches, des curseurs et d'autres éléments qui permettent une rotation pure ou un mouvement linéaire pur. Des joints d'ordre supérieur existent également qui permettent une combinaison de rotation ou de mouvement linéaire. Les diagrammes cinématiques comprennent également des points d'intérêt et d'autres éléments importants.
 

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